stm32c6t6 as608指纹识别模块 控制SG90舵机
此工程是使用STM32驱动舵机和指纹识别模块AS608，以达到机械式开关的应用
波特率115200 需要购买工具有stm32f103 c6t6核心板 stlink sg90舵机 usb转串口CH340 连接ch340 上位机录入指纹
1脚红线：Vcc,连接3.3V电源供电，勿接3.3V以上电源
2脚黄线：TX端 接ch340的RX
3脚白线：RX端 接ch340的TX
4脚黑线：GND 接ch340的GND
5脚蓝线: pwk 不接
6脚绿线：接ch340的3.3V
安装keil5 进行调试的时候接线如下
ch340
vcc 接单片机的红线
3.3 接核心板3.3v
tx 接核心板pa10
rx 接核心板pa9
gnd 接核心板Gnd
stlink
5v 接 舵机的5v供电 (核心板供电不充足 容易失联
3.3 接核心板3.3v
GDN接 舵机的GDN 接核心板的GND
SWDIO 接核心板的SWDIO
SWCLK 接核心板的SWCLK
as608
指纹模块AS608的使用： 1脚红线：Vcc,连接ch340的vcc 电源供电，勿接3.3V以上电源 2脚黄线： TX端 接核心板PA3 3脚白线： RX端 接核心板PA2 4脚黑线：GND，3.3V电源的GND 接核心板的GDN 5脚蓝线：模块触摸感应信号输出（高电平为检测到触摸）WAK 接核心板PB0 6脚绿线：模块触摸感应电路电源，可以与红线并接 接核心板3.3v
在上位机直接录入指纹，使用单片机直接检测指纹 为了代码简洁，只使用了指纹识别的功能，没有实现全部功能 利用上位机程序录入指纹，方便好用也减少了代码量；上位机程序的使用参考手册里也有说明
SG 90舵机
黑色 0v GND 接 Stlink的GDN
红色 5v 接 Stlink的5v供电
橙色 PWM信号线 接核心板的PB1
直接使用接线如下 开箱即用
as608
指纹模块AS608的使用： 1脚红线：Vcc 接 核心板3.3 电源供电，勿接3.3V以上电源 2脚黄线： TX端 接核心板PA3 3脚白线： RX端 接核心板PA2 4脚黑线：GND 接核心板的GDN 5脚蓝线： WAK 接核心板PB0 6脚绿线：3.3 接核心板3.3v
SG 90舵机
黑色 0v GND 接 核心板GDN
红色 5v 接 核心板5v供电
橙色 PWM信号线 接核心板的PB1
MG996R
Servo_SetAngle(180);//逆
Delay_ms(5000);
Servo_SetAngle(0);//正
Delay_ms(2000);
Servo_SetAngle(360);//stop
首先360度的[舵机]无法控制角度，只能控制其转动方向和速度，而且速度是固定的数值，不能自定义其速度，不过舵机正反转都有五个速度，因此可以满足大部分的需求。PWM波输出波形：
MG996R舵机与180度舵机接收的PWM波形周期是一样的，都是20ms，脉冲控制范围也都是0.5ms—2.5ms，但是脉冲控制不一样，详细请看下图对比
下图为180度舵机的脉冲控制方法：
| 输入信号脉冲宽度（周期为20ms） | 方向及速度 |
|---|---|
| 0.5ms—1ms（0.4ms也行） | 顺时针，速度最快 |
| 1.1ms | 顺时针，速度次之 |
| 1.2ms | 顺时针，速度再次之 |
| 1.3ms | 顺时针，速度再再次之 |
| 1.4ms | 顺时针，速度最慢 |
| 1.5ms | 停止状态 |
| 1.6ms | 逆时针，速度最慢 |
| 1.7ms | 逆时针，速度快一点 |
| 1.8ms | 逆时针，速度再快一点 |
| 1.9ms | 逆时针，速度再再快一点 |
| 2.0ms—2.5ms | 逆时针，速度最快 |
根据上面两个图的对比，想必大家也知道360度MG996R舵机与180舵机的使用区别了吧，因此大家在使用这款舵机时，一定要将PWM波形的分辨率调制0.1ms，也就是每次改变其脉冲波形时最多改变0.1ms。
下一篇文章会给在STM32F103下控制此舵机的程序
