MG996R舵机

当使用Keil μVision来编写代码时，你可以使用适当的库来控制舵机。对于MG996R舵机和360度连续旋转舵机，你需要使用适当的PWM库和配置来生成适当的PWM信号以控制舵机。

以下是一个简单的示例代码，演示如何在Keil μVision中使用STM32CubeMX生成的HAL库来控制舵机。这个示例假设你在STM32系列微控制器上工作，使用了HAL库。

#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 控制舵机旋转，改变占空比以控制速度和方向
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 100);  // 设置PWM占空比，控制速度和方向
    HAL_Delay(1000);  // 等待1秒
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50);  // 设置不同的PWM占空比，改变速度和方向
    HAL_Delay(1000);  // 等待1秒
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  // 系统时钟配置
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  // GPIO初始化
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 84 - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000 - 1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

这是一个简单的示例，假设你已经配置了STM32系列微控制器和TIM2定时器来生成PWM信号，并且已经连接了舵机到正确的引脚。在main()函数中，我们使用HAL_TIM_PWM_Start()来启动PWM输出，并且使用__HAL_TIM_SET_COMPARE()来改变PWM占空比以控制舵机的速度和方向。

这是一个基本示例，具体的代码可能需要根据你的微控制器型号和舵机连接进行调整。